气动阀厂家
免费服务热线

Free service

hotline

010-00000000
气动阀厂家
热门搜索:
成功案例
当前位置:首页 > 成功案例

带积分作用的模糊内模时滞控制器敦化设备租赁石英防火玻璃智能卡Frc

发布时间:2024-01-09 17:35:03 阅读: 来源:气动阀厂家

带积分作用的模糊内模时滞控制器

1前言

时滞普遍存在于工业过程中,克服时滞现象对于提高产品质量和生产效益有很大的帮助。时滞过程的控制方法有很多,最经典的金属吊顶是Smith预估控制法[1],而现在流行的智也置信很多人应用过这类装备能控制方法也被广泛应用到时滞系统中。但由于时滞系统的特殊性,对象的不确定性和干扰的随机性,使得很多控制方法的应用价值不大。Smith预估控制虽然能够进行时滞补偿,但这是建立在精确的数学模型上的,否则很容易引起振荡和发散,且抗干扰能力差。内模控制设计简单,跟踪性能好,鲁棒性强,能消除不可测干扰,但也需要精确的数学模型,当内部模型失配时,控制效果会明显恶化。可见这两种方法都是建立在精确的数学模型的基础上的。本文在常规IMC的基础上,引进模糊石首控制,把模糊控制器作为内模控制器。分析表明,这样的改进是合理的、有效的,但会引起稳态误差,所以在整个系统回路又并联了一个积分环节,这样可以有效地消除稳压面机态误差。

2系统结构的提出

时滞系统控制的一个关键是能否准2014年确地预估系统的无时滞输出,其中一个简单有效的方法是Smith预估法,如图2—1所示。通过对时滞的补偿,从而得到一个没有时滞的系统,使得控制起来容易很多。但Smith预估控制需要有精确的数学模型,否则系统容易产生振荡甚至发散。图2—1将Smith预估控制系统画成内模控制系统形式,其中的虚线部分就是内模控制器。 实际上,Smith预估控制是内模控制系统中的一种特殊形式。在这个系统中,设虚线部分即内模控制器为Gm(s),则该系统的传递函数为

(R-FN(s))-FN(s),因此,系统成为开环系统。所以,在这种条件下,只要对象和控制器稳定,系统就稳定。

-FN(s)),因此,若先不考虑控制器是否可实现,而设计为则系统对于给定R或干扰F,误差总是0。所以,内模控制与传统的反馈控制比较,其主要的优点就是能够在获得良好动态响应的同时,可以保证系统的稳定性和鲁棒性。但是上述控制器包含纯超前环节而选择控制器Gm(s)的前提必须保证它是可以实现的,因此一

下保证系统的鲁棒性,同时也可以有效抑制外部振动。本文是在内模控制的基础上,引入了模糊控制。这是因为模糊控制有良好的鲁棒性,不容易因为对象的变化而失去稳定性,并且一般的模糊控制实际上就是PD控制,在一般的一阶惯性时滞系统中类似于IMC不包含滤波器的那一部分,因此把它作为主控制器是可行的。加入的积分环节作为并联控制,直接对系统偏差进行作用。积分作用不仅可以消除系统的稳态误差,并且和模糊控制器一起作为一个IMC,使整个系统有类似的鲁棒性。具体结构如图2—2所示。

3系统结构分析

图2—2给出的系统结构中,使用模糊控制器作为主控制器,并在整个回路并联一个积分环节,以下证明该结构实际上就是内模控制结构。 由于具有非线性特性模糊控制器无法用传递函数表示,为了简化分析,把它近似成PD控制器,现假设传递函数为Gpd(s),积分环节为Gi(s泥浆泵),则可以得到图2—2中系统的传递函数为:

(2—1)式一样,因此系统实际上就是内模控制结构,只是对象模型和估计模型都已经发生了变化,但这就可以证明采用图2—2的结构也有着和一般内模控制系统一样的稳定性和鲁棒性。一般内模控制器可以表示成已经有各种文献[2,3]证明了L(s)中的滤波参数ε是很关键的,只要合适选择ε就可以使这其中大部份系统稳定。ε越大,就能容忍越大的模型失配,系统的输出就越平缓;相反,如果模型失配越小,则需要的ε越小,否

清色是什么颜色
蒙语生个子什么意思
心脏是什么意思
单招平行志愿什么意思